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日本HOKUYO北陽電機株式會社
HOKUYO北陽電機株式會社設立于1946年4月，公司主要經營HOKUYO北陽電機光通信設備、HOKUYO北陽電機傳感器、HOKUYO北陽電機激光設備、HOKUYO北陽電機測量設備、HOKUYO北陽電機傳感器檢測障礙物、HOKUYO北陽電機自動門，產品有紅外數據傳輸設備、光遙控設備、光電傳感器、激光傳感器、激光測距儀、電子計數器、電磁計數器、無人搬運車、各種自動門驅動裝置等。
HOKUYO北陽電機 AGV激光雷達、避障傳感器、無線光通訊模塊，激光測距傳感器、激光掃描儀．
產品簡介
UST-10LX-H02為HOKUYO經典產品UST-10LX的小換代產品，重點針對UST-10LX近距離的噪點、拖尾等現象進行了改良。對角分辨率等參數也進行了升級，為原有型號的高精度版本。適合小面積室內導航，近距離充電樁識別等應用。
產品外觀如下：
可以看到該產品的外形和老款基本一模一樣，便于原型號產品的用戶進行替換。
基本參數
|
型號 |
UST-10LX-H02 |
|
電源電壓 |
DC12V/DC24V(動作電壓10V~30V ±10%以內) |
|
光源 |
830nm激光器 |
|
檢測能力 |
0.06m~10m(通常) 0.06m~4m(10%反射率)
|
|
測距精度 |
σ＜30mm |
|
掃描角度 |
270° |
|
掃描頻率 |
40hz |
|
角度分辨率 |
0.125° |
|
接口 |
Ethernet100BASE-TX |
|
環境亮度 |
80000lx |
|
保護規格 |
IP65 |
|
重量 |
130g |
|
外形尺寸 |
50*50*70mm |
實機測試
01 有效距離測試
測試環境如下，選擇一條全長40多米的走廊，兩側基本為平直的圍墻和落地窗。
極限測試能力如下
可以看到該產品標稱為10m，在較為理想的情況下，極限測量距離可以達到17m左右（參見*遠處掃描點的Y坐標），成功的還原了走廊遠處的地球儀擺件以及圍墻。對于更近一些的圍墻，UST-10LX-H02的點云基本也都準確的進行了還原。
02 測距穩定性測試
測距穩定性，尤其是測量筆直墻體時的點云抖動是我們評價一款激光性能的重要指標，此處延續前文的測試場景，對右側墻壁的掃描點進行評價。
03 近距離噪聲測試
過去的單線激光產品在近距離時，往往容易產生大量前景噪聲，也就是俗稱的拖尾，拖尾現象主要由過大的光斑和**的數據處理算法而產生。UST-10LX-H02針對前景噪聲問題進行了專門優化，大大減少了拖尾現象的產生。
測試物品為下圖所示的椅腿
測試情況如下，此處選擇同類產品進行對比
由上面的視頻可以看到，同類產品在掃描圖中的椅子腿時，由于沒有專門的前景噪聲優化，產生了嚴重的拖尾，這種數量的噪點將對我們的定位算法產生不小的干
上面為H02以同樣的角度分辨率掃描同一張椅子的結果，可以看到在每條椅腿的兩側基本只會產生一兩個噪點，對實際應用的影響被降低到了非常小的程度。這種特性對于近距離的點云避障，叉車貨架定位，充電樁定位等等工況都非常友好。
總結
UST-10LX-H02是一款性能較為優良的短距離經濟型激光產品，對于過去同類產品常見的噪聲等問題進行了突出的優化，達到了非常好的使用效果。同時0.125°的角分辨率也進一步提升了點云的密度。
HOKUYO電機株式會社
